Als Erfinder des Rhönrades gilt Otto Feick, 1890 als Sohn eines Schmiedes geboren. Er war Schlosser und Eisenbahner. Von 1914 bis 1923 war er in der Betriebsstätte der Deutschen Reichsbahn in Ludwigshafen am Rhein tätig. Zu dieser Zeit lebte er in Ludwigshafen-Gartenstadt.
Die Idee hatte er 1921 in der Zeit seiner Haft in Mainz, wo er wegen seiner Aktivitäten im Abwehrkampf gegen die Loslösungsbestrebungen der Pfalz von der französischen Militärpolizei inhaftiert und zu einer Bewährungsstrafe verurteilt wurde. Während seiner Haft erinnerte er sich, wie er als Kind in zwei verbundenen Wagen-Reifen in Reichenbach (Pfalz), vor der Schmiede des Großvaters den Berg heruntergerollt war und entwickelte gedanklich das Grundkonzept für das Sportgerät.
Bald wurde er aus der Haft entlassen und baute in Ludwigshafen am Rhein sein erstes Turnrad und machte damit die ersten Turnversuche. Auch ein erstes Foto wurde auf dem Gelände des von ihm 1919 mitbegründeten Volksgesundheit e. V. (nun VSK Germania Niederfeld 1919 e. V.) gemacht, welches später bei der Patentanmeldung benutzt wurde.
Nach seiner Ausweisung aus der Pfalz durch die französischen Besatzer, zog es ihn in den Heimatort seiner Frau, Schönau an der Brend in der Rhön. Er gründete eine Metallwerkstatt und stellte unter anderem Spielgeräte und Bettgestelle her. 1924-1925 baute er eine weitere Variante des Sportgerätes, welches er aus Dank an seine neue Heimat “Rhönrad“ nannte. Noch im gleichen Jahr meldete er das Rhönrad zum Patent an und ließ es in 30 Staaten schützen.
Anfang 1926 stellte Feick das Rhönrad, mit einer kleinen Gruppe von Turnerinnen und Turnern in der Deutschen Hochschule für Leibesübungen im Sportforum Berlin vor.
1926 folgten Einladungen von weiteren sportorientierten Institutionen. Er präsentierte seine Entwicklung auch auf einer Erfinder- und Neuheitenmesse im Ebertpark in Ludwigshafen.
1927 wurde Feick nach England eingeladen, um das Rhönrad auf den größten Bühnen Londons und vor englischen Fliegern vorzuführen.
1928 stellte er sein Rhönrad in Frankreich vor und bereiste damit anschließend Europa.
1929 trat er seine erste Reise in die Vereinigten Staaten an. Er trat auch mit Schulen in Verbindung, von denen einige das Rhönrad in den Sportunterricht integrierten.
Zu diesen Zeiten werden auch die ersten Wettkämpfe ausgetragen, wobei vor allem Wettfahren, Wettspringen sowie Hindernisrennen auf dem Programm standen, daneben aber auch schon Pflicht- und Kürübungen in der Spirale und im Geradeturnen.
Im amerikanischen Film Dynamit aus dem Jahre 1929 (Deutschlandpremiere: Herbst 1930, Österreich: Frühjahr 1931) wird ein von Frauen bestrittenes Rhönrad-Rennen gezeigt, bei dem die Hauptfigur gewinnt.
1930 fand das erste internationale Rhönradturnier in Bad Kissingen statt, welches die Grundlage für die internationalen Wettbewerbe im Rhönradturnen legen sollte.
1932 fand das erste nationale Rhönradturnier in Deutschland statt, bei der Berliner Sommerschau Sonne, Luft und Haus.
1936 kam es zum Höhepunkt der Entwicklungen, als rund 120 Rhönrad-Turnerinnen und Turner das Sportgerät im Rahmen der Olympischen Spiele in Berlin präsentierten. Allerdings nicht an den Spielen selbst teilnahmen.
Durch den 2. Weltkrieg kam das Rhönradturnen vollkommen zum Erliegen. Damit endete der erste Abschnitt einer neuen Sportart.
Nach dem Krieg begann der Aufbau sehr langsam, wobei die ersten Anfänge wiederum in Berlin und Würzburg gemacht wurden.
1958 wurde die Sportart beim Deutschen Turnfest in München erstmals wieder als Wettbewerb präsentiert. Im selben Jahr wurde Rhönradturnen in mehreren Landesverbände integriert.
1959 kam es dann zur Aufnahme des Rhönradturnens beim Deutschen Turner-Bund.
Otto Feick erlebte die volle Anerkennung leider nicht mehr, da er 1959 verstarb.
1960 fanden die ersten deutschen Meisterschaften in Hannover statt und
1961 die ersten deutschen Vereins-Mannschaftsmeisterschaften.
In den Jahren danach wurde eine Kunststoffbeschichtung der Stahlreifen eingeführt. Dadurch konnte man auch in Hallen arbeiten, ohne die Böden zu beschädigen. Dies führte dazu, dass die Rollbewegung langsamer wurde und die Bodenunebenheiten wegfielen, wodurch man schwierigere Übungen ausführen konnte und die exakte Ausführung mehr Gewicht bei der Bewertung erhielt.
International erfolgte die Verbreitung des Rhönradturnens sehr langsam, aber dafür stetig.
1982 wurde die Gymnaestrada in Zürich (Schweiz) sowie 1987 in Herning (Dänemark) zur Basis für die internationale Rhönradbewegung. Die DTB Rhönrad-Schauturngruppe erregte hierbei mit ihren modernen Choreographien sehr viel Aufsehen und internationales Interesse an dieser alten/neuen Sportart.
1990 kam es so zur Austragung des ersten Europacups im Rhönradturnen in Taunusstein, im südhessischen Rheingau-Taunus-Kreis und einem darauffolgenden 1991 in Cosenza in Italien.
1992 wurde bereits die erste Europameisterschaft im Rhönradturnen in Liestal (Basel) in der Schweiz ausgetragen.
1995 kam es im Januar des Jahres in Basel (Schweiz) zur Gründung des Internationalen Rhönradturn-Verbandes (IRV). Noch im selben Jahr wurde die 1. Rhönrad-Weltmeisterschaft in Den Helder (Niederlande) ausgetragen.
Seitdem organisiert der IRV alle zwei Jahre Weltmeisterschaften und im Zwischenjahr einen Internationalen Lehrgang – zuletzt im Jahr 2006 in Chicago, Illinois, USA.
2013 ging es zum ersten Mal zu den Weltmeisterschaften im Rhönradturnen nach Übersee und zwar nach Chicago (USA).
2017 wurde die Disziplin Cyr neu im Programm aufgenommen. Das Cyr Wheel besteht im Gegensatz zum Rhönrad aus nur einem Reifen.
2021 – Aktuell sind etwa 5.900 Turner und Turnerinnen in 221 Sportvereinen in Deutschland aktiv. Deutschland ist die stärkste Cyr Wheel- und Rhönradnation der Welt. Bisher führten deutsche Sportler immer die Medaillenbilanzen bei Weltmeisterschaften im Cyr Wheel und Rhönradturnen an.